Joga Darśana jest systemem teistycznym, a dokładnie monoteistycznym. Zwana jest równiezż Astanga Joga-Joga Ośmiostopniowa. Pierwszym, ktory skodyfikował Jogę był Patanjali (czyt.Patańdzali) żyjący w drugim wieku p.n.e. Dokonał tego w dziele pt. "Joga Sutry".

Joga jest systemem mistycznym, jej celem ostatecznym jest połączenie Duszy Indywidualnej -Atmana, z Bogiem  -Duszą Wszechświata - Brahmanem.

Pierwszy stopień Jogi to Jamy - uniwersalne zasady moralne:

• ahimsa - nieagresja,
• satja - prawda,
• asteja - niekradzenie,
• brahmacharja - powstrzymanie się od nieuporządkowanego życia seksualnego,
• aparigraha - niepożądanie czyichś dóbr i wyrzeczenie się chciwości.

Drugi stopień to Nijamy - zasady indywidualne:

• śauca - czystość ciała (w sensie higieny i dobrego stanu zdrowia),
• santosa - stan zadowolenia umysłu,
• tapas - świadomy wysiłek zmierzający do osiągania wyższych celów,
• svadhjaja - samokształcenie,
• pranidhana - poświęcenie swych czynów i myśli Bogu.

Trzeci stopień to Asany - czyli postawy. Są to setki wspaniałych ćwiczeń fizycznych, których celem jest oczyszczenie ciała przez zmuszenie do pracy każdego mięśnia, stawu czy gruczołu. Ciało Jogina jest jego świątynią, zatem dąży on do jego oczyszczenia i wzmocnienia. Jednak prawdziwy sens asan polega na tym, że ćwiczą one umysł i pomagają w jego opanowaniu.

Czwarty stopień to Pranajama. Prana-znaczy oddech, energia, witalność. Oddech to oś wokół której obraca się życie. Mówi się, że Joga jest jednością oddechu, umysłu i zmysłów.